هرچند تاریخ هنرهای رزمی پیچیده بوده و چندان با دقت ثبت نشده است، اما آثار و شواهدی که از هنرهای رزمی اولیه در دست است نشان می دهد که از ابتدا شکل های فراوانی از هنرهای رزمی وجود داشته است و هرکدام به طور جداگانه آغاز شده و شکل گرفته اند. اما به طور کلی، بعضی تمدن های خاص، تاثیر فراوان و بیشتری بر شکل گیری هنرهای رزمی داشته اند.
تاریخ هنرهای رزمی معاصر بیشتر به فرهنگ آسیایی نسبت داده می شود اما در حقیقت هزاران سال است که در هر سرزمین، اشکال مختلفی ازهنرهای رزمی وجود داشته و دارد. در یونان و روم باستان شکلی از هنر رزمی به نام پانکراسیون (Pankration) وجود داشته است که هنر قدرت محض بوده است. این هنر شامل ترکیبی از شیوه های مبارزه مانند کشتی، پرتاب قلاب و گرز و تور افکنی بوده است. همچنین از تکنیک های مشت زنی نیز در آن استفاده می شده است. قدیمی ترین مدرک از وجود پانکراسیون به 700 سال قبل از میلاد برمی گردد. اما نشانه هایی وجود دارد که این هنر رزمی مدت بسیاری قبل از این دوره نیز وجود داشته است و هنوز هم در یونان به آن پرداخته می شود.